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机器人辅助腹腔镜直肠手术直肠超声图像的实时增强现实引导:概念研究的证据

作者:木子      发布时间:2021-04-25      浏览量:0
目的低位直肠癌手术中由于肿瘤部位低,常需
目的低位直肠癌手术中由于肿瘤部位低,常需谨慎治疗。手术的成功在很大程度上取决于外科医生确定直肠肿瘤远端清晰边缘的能力。对于使用机器人辅助腹腔镜手术的外科医生来说,这是一个挑战,因为肿瘤通常隐藏在直肠,而机器人手术器械不能为组织诊断提供实时的触觉反馈。本文介绍了基于术中超声增强现实外科的机器人辅助直肠手术的发展和评价。

2.

框架的实现包括校准经直肠超声(TRUS)和内窥镜摄像机(手眼标定),生成虚拟模型,通过光学定位导航系统/光学跟踪将其记录在内窥镜图像上,以及在头挂式显示器上显示增强的视图。实验验证设置是为了评估框架而设计的。结果

评价过程所产生的TRUS校准的平均误差为0.9mm,内窥镜摄像机手眼标定的最大误差为0.51mm,整个帧的最大均方根误差为0.8mm。在直肠成像实验中,我们的框架将指导外科医生准确定位模拟肿瘤和远端切除边缘。

4。结论

框架是根据实际情况与Atracsys临床合作伙伴共同开发的。实验方案和高精度验证了该框架在手术过程中无缝集成的可行性。

5,关键词

6,增强现实

7,内窥镜摄像机跟踪

8,手术体位指导

9,经直肠超声校准

10,肿瘤切除指导